为了更便利的差异和界说自动驾驭技能，前期就从前有人提出了对自动驾驭进行分级。现在全球轿车行业公认的两个分级制度别离是由美国高速公路安全管理局（简称NHTSA）和世界自动机学会（简称SAE）提出的。而此次，咱们则以更为直观的SAE界说的自动驾驭技能分级为例：

  依照分级规范，自动驾驭从L0-L5一共被分为6个等级，现在咱们一同来看看不同等级的自动驾驭技能别离承当怎样的作业责任。

  比较彻底依托驾驭员自行操作车辆的L0等级，L1级的自动驾驭能给驾驭员一些驾驭援助。比方前期从沃尔沃货车、奔驰一类的进口车所安装的自习惯巡航（ACC）功用，即能够经过雷达勘探与前车的实时间隔自动控制加减速，然后坚持与前车的安全间隔。现阶段，该技能现已遍及，在国内的许多商用车上都有使用。

  此阶段的自动驾驭是指自动体系能够完结某些驾驭使命，但驾驭员需求仍要双手双脚随时待命，以便在特别情况下，及时接收体系。L2等级的自动驾驭仍需在约束的场景下运转。

  在L3等级的自动驾驭中，车辆能够在某个特定的驾驭交通环境下可独立完结一切的驾驭操作，并且体系能够自动检测环境的改变以判别是否回来驾驭员手动操作形式。在人工智能不能精确判别时，仍需人工操作。L3等级的自动驾驭仍需在约束的场景下运转。

  在L4等级，自动驾驭功用现已能够彻底接收一切的驾驭操作，驾驭员可不必将注意力放在驾驭操作方面，乃至能够做其他与驾驭无关的行为，例如看手机或者是歇息。可是，需求阐明的是，L4等级尽管现已到达高度自动化的规范，可是仍是遭到场景的约束，不能彻底习惯一切场景。

  所谓的自动驾驭L5等级在界说上与L4等级类似，由智能体系独立的完结一切的驾驭操作。但二者的差异在于，L4等级的自动驾驭仅适用于部分场景下，通常是路况十分简略且规范化的路途之上。而L5等级则要求自动驾驭轿车在任何场景下都能够做到彻底驾驭车辆行进。

  技能上现已完成了重大突破。车道违背体系（Lane departure systems）的功用现已从仅宣布正告发展到全自动的车道坚持。

  ，即规范、高档和激光雷达等易于集成的技能，然后能够被广泛使用于当时及未来

  。明显，安全性至关重要，但可行的核算渠道还必须应对极点的 SWaP-C 应战。

  的要害应战 /

  见美国轿车工程师学会（SAE）界说［b-SAE J3016］）。高清地图具有很多精确的交通环境信息，如路况以及交通和事情信息，在剖析各类传感器和基础设施海量数据的基础上进行习惯性晋级。

  RA4M2开发(3)----读取ISL29035数据，并在OLED上显现，串口打印

  根据STM32的FreeRTOS开发（2）----Cube工程的FreeRTOS装备